Programmierung einer kameragestützten Pick and Place Anwendung
Das Einlegen von Rohmaterial zu Beginn oder Aussortieren von schlechten Produkten am Ende einer Anlage ist in vielen Branchen und älteren Anlagen noch immer ein manueller Arbeitsschritt, welcher von Mitarbeitern ausgeführt werden muss. Mit den moderneren Technologien bei Industriekameras und der besseren Wirtschaftlichkeit von Robotern, lassen sich seit ein paar Jahren auch diese Prozesse effizient und sicher automatisieren. Mit nur kleinen Anpassungen am System, wie zum Beispiel ein anderer Greifer, lassen sich die unterschiedlichsten Produkte sortieren, was dieses System für viele verschiedene Branchen interessant macht.
Das Ziel dieser Diplomarbeit war die Programmierung eines Roboters, welcher mit Hilfe einer Industrie-Kamera mehrere Produkte von einer zufälligen Position aufnehmen und geordnet ablegen kann. Das Sortiersystem besteht aus einem DENSO 6-Achsen Roboter, einer Cognex Industriekamera, einem Eyefeeder 1000 und einem Gestell aus item Profilen worauf alle Komponenten montiert sind. Der Vakuumsauger und die Form, in welche die Produkte abgelegt werden, wurden selber entworfen und mit einem 3D Drucker hergestellt.
Das Programm ist produktunabhängig und kann, solange es sich um einen DENSO Roboter und eine Cognex Kamera handelt, auch für ein anderes Setup verwendet werden. Einzig im Kameraprogramm muss das neue Produkt eingelernt und eventuell ein anderer Vakuumgreifer entwickelt werden.
Bei Fragen zu dieser Diplomarbeit oder Interesse an einem Sortiersystem, dürfen Sie mich gerne, über die im Steckbrief zu findende Email Adresse, kontaktieren.
Mein Dank geht an die Firma Kinemation AG, welche mir die benötigten Komponenten für die Diplomarbeit zur Verfügung gestellt hat.
